1. Mengubah Prinsip Robot Berang
Apabila robot beralih bertukar semasa bergerak, badannya mesti membuat gerakan bulat di sekitar pusat putaran untuk mengekalkan keseimbangan dan kestabilan badan, sambil memastikan arah robot yang betul. Ini memerlukan robot berkaki untuk mencapai kawalan gait dan kawalan stereng.
2. Kaedah Pemandu Robot Berang
1. Kaedah kawalan gait
Kaedah kawalan gait robot beralih adalah cara asas untuk mencapai sterengnya, yang disiapkan dengan mengubah gaya anggota robot. Khususnya, apabila robot beralih bergerak, ia mengawal perbezaan fasa antara anggota belakang dan forelimbs untuk memutar badannya ke sudut yang ditentukan, dan kemudian menyesuaikan berjalan untuk mengekalkan keseimbangan dan bergerak ke arah yang ditentukan.
2. Kaedah kawalan roda stereng
Robot yang berkumpul juga boleh mengubah kaedah kawalan yang serupa dengan stereng kereta. Dengan mengawal roda stereng robot untuk menghentikan kaki bersebelahan di satu sisi dari melangkah ke hadapan, kaki bersebelahan di sebelah seterusnya boleh mengambil langkah -langkah dalam masa yang lebih singkat, dengan itu mencapai stereng.
3. Teknologi stereng robot berkaki
1. Teknologi Kawalan Penyelarasan
Untuk merealisasikan operasi stereng robot berkaki, teknologi kawalan koordinasi diperlukan. Di satu pihak, dengan mengawal pergerakan kaki robot, ia dapat menyelesaikan operasi perubahan; Sebaliknya, dengan mengawal pergerakan sendi lain, ia dapat mengekalkan keseimbangan dan bekerjasama dengan operasi perubahan.
2. Teknologi Anggaran Postur
Robot berkaki empat perlu mengekalkan keseimbangan apabila beralih, dan sangat penting untuk menilai keadaan postur robot dalam masa nyata. Melalui teknologi anggaran postur, postur badan robot boleh diperolehi dalam masa nyata, dan parameter kawalan postur dapat diselaraskan dalam masa untuk memastikan kestabilan dan kebolehpercayaan robot semasa pergerakan.
