1. Beralih ke sisi
Beralih ke sisi bermakna bahawa robot bertukar ke tepi, yang biasanya dicapai dengan berjalan dalam lengkung. Khususnya, apabila robot bertukar, ia mengambil langkah ke hadapan dengan satu kaki dan langkah ke belakang dengan kaki yang lain, yang membolehkan robot itu lancar tanpa menjejaskan kestabilan robot dan kelajuan pergerakan.
2. Menghidupkan jejari
Radius putaran adalah faktor penting yang menentukan kesan perubahan robot, yang biasanya ditentukan oleh algoritma perancangan gait. Radius bertukar yang lebih kecil boleh menjadikan robot lebih fleksibel, tetapi ia juga akan menjejaskan kestabilan dan kelajuan pergerakan robot; Walaupun radius bertukar yang lebih besar dapat mengekalkan kestabilan robot, tetapi fleksibiliti akan terhad.
3. Pergerakan kaki
Pergerakan kaki adalah satu lagi faktor utama untuk robot berkaki untuk mencapai perubahan. Apabila beralih, robot perlu menaikkan kaki depan di satu sisi dan menurunkan kaki belakang di sisi lain untuk menyokong pergerakan sisi badan robot untuk mencapai perubahan. Pada masa yang sama, gait robot juga perlu diselaraskan dengan sewajarnya mengikut jejari giliran untuk memastikan kestabilan dan kelajuan pergerakan robot.
3. Kawalan postur robot berkaki
Untuk memastikan kestabilan dan fleksibiliti robot apabila beralih, kawalan postur yang sepadan diperlukan. Khususnya, robot perlu menyesuaikan postur badannya, terutama pusat graviti, untuk menyesuaikan diri dengan jejari dan kaedah pergerakan kaki yang berbeza. Di samping itu, robot juga perlu memberi perhatian untuk mengekalkan keseimbangan badan untuk mengelakkan situasi yang tidak normal seperti mencondongkan atau bersandar.
4. Perancangan Gait dan Pemantauan Sensor Robot Berang
Perancangan Gait merujuk kepada corak gait yang diterima pakai oleh robot ketika beralih. Memandangkan robot berkumpul perlu mencapai perubahan melalui kaedah pergerakan kaki yang berbeza, adalah perlu untuk menjalankan perancangan gait yang sepadan mengikut faktor -faktor seperti radius putaran tertentu dan saiz robot. Pada masa yang sama, robot juga perlu bergantung kepada sensor untuk memantau keadaan postur dan pergerakan badan robot, dan menyesuaikan parameter seperti gait dan kawalan postur dalam masa untuk mengekalkan kestabilan dan fleksibiliti robot.
