Sendi robot humanoid adalah seperti sistem bersama biologi yang tepat, yang merupakan penghabluran sempurna bionik dan mekatronik.
Prinsip kerja terasnya dapat dibandingkan dengan simfoni yang diselaraskan "tendon mekanikal" dan "saraf digital": motor servo adalah seperti serat otot yang kuat, dan kesan penguatan tork dari ant yang menggoncang gajah dicapai melalui pengurangan harmonik; Pengekod ketepatan tinggi - adalah penjelmaan saraf periferal sensitif, yang terus memberi maklum balas maklumat kedudukan dengan resolusi 0.01 darjah, membentuk arka refleks saraf untuk kawalan loop -.
Di peringkat kawalan gerakan, sendi pintar ini menunjukkan ciri -ciri antropomorfik yang menakjubkan. "Otak Bersama" berdasarkan algoritma kinematik songsang dapat menyelesaikan beratus -ratus kombinasi postur, dan menyelaraskan multi - darjah - dari - pergerakan kebebasan seperti proprioception gimnas. Model maju menggunakan enam - sensor daya dimensi mempunyai keupayaan proprioception yang serupa dengan sendi manusia, dan dapat mengesan tork dan memaksa dalam tiga- ruang dimensi dalam masa nyata, merealisasikan kawalan impedans "menggunakan kelembutan untuk mengatasi kekerasan" {7} Buffering fleksibel seperti Tai Chi menolak tangan.
Dari perspektif seni bina teknikal, sistem bersama ini adalah keajaiban perindustrian miniatur. Set gear planet ketepatan dan pengurangan harmonik membentuk "sistem rangka" penghantaran kuasa, motor magnet kekal bumi menyediakan kuasa letupan yang setanding dengan otot, dan kawalan yang diedarkan dapat rangkaian bas memainkan peranan sistem saraf pusat. Terutama terpuji adalah reka bentuk pengurusan terma: "Sistem kelenjar peluh" yang terdiri daripada lembaran haba logam cecair dan peminat vorteks mikro dapat memastikan bahawa sendi mengekalkan suhu kerja yang optimum di bawah keadaan beban berterusan.
