Prinsip robot beralih

Peralihan robot berkumpul terutamanya bergantung kepada jejari giliran, pergerakan kaki dan kawalan postur. Di antara mereka, radius bertukar merujuk kepada jejari bulatan terkecil yang robot memintas ketika beralih, yang biasanya ditentukan oleh algoritma perancangan gait. Pergerakan kaki merujuk kepada robot yang menyesuaikan mod pergerakan dan gait kaki untuk mencapai kesan perubahan. Dan kawalan postur merujuk kepada mengekalkan kestabilan dan fleksibiliti robot dengan menyesuaikan postur badan robot.